Imprimir Ticket de Venta desde una App Android

Estoy realizando una aplicación para tomar pedidos desde un teléfono, actualmente la aplicación se conecta a un servidor propio y sincroniza los datos con una BD SQLite, lo que estoy tratando de hacer es que al momento de tomar el pedido me imprima un Ticket de Venta. Actualmente tengo una impresora MINI Thermal Printer POS - 5802LD, pero no encuentro muchos ejemplos de como realizar esta tarea.